Marche Artificielle

Le but des recherches menées à l’INRIA Rhône-Alpes sur la marche artificielle est de mieux comprendre la marche humaine en utilisant les outils théoriques de la robotique (mécanique, automatique,…).Coté expérimentations, il y a trois principaux pôles:

Acquisition et capture de mouvement

Capteurs Nous avons mis en place une plateforme matérielle et logicielle pour faciliter l’acquisition de données et la capture de mouvement. Pour l’acquisition de données, nous disposons d’une station d’acquisition sous Windows XP avec des cartes National Instruments qui permet d’enregistrer 48 entrées analogiques. Cette station est utilisée pour réaliser des expérimentations de capture de mouvement en utilisant différents capteurs (capteur inertiel, EMG, capteur de pression,…).Nous disposons également de capteurs spécifiques comme:

  • un OptoTrak de la plateforme
    réalité virtuelle
  • des capteurs inertiels (accéléromètres et magnétomètres tri-axe) du CEA/Leti

Les expérimentations vont de la capture de mouvement pour des études dans le cadre de la réhabilitation ou la caractérisation de capteurs. Des expérimentations dans d’autres domaines comme la mesure de consommation d’un
réseau de capteurs sont également menées en utilisant ce matériel.

Les projets qui l’utilisent

Robot Kondo

" Le robot KHR-1 de Kondo est un petit robot humanoïde bas-coût:

  • 17 degrés de liberté
  • Poids : 1,2 Kg
  • Hauteur : 34 cm
  • Châssis en aluminium

Pour réaliser des expérimentations, le robot est intégré dans le simulateur HuManS et nous l’avons doté de capteurs: semelles avec des capteurs de pression et capteur d’attitude.
Les premières expérimentations vont être réalisées fin 2006 pour valider des algorithmes de CPG (Central Pattern Generation)

Les projets qui l’utilisent

Robot Biped

Le robot Bip Le robot Bipède dont la conception mécanique a été réalisée par le Laboratoire de Mécanique des Solides de Poitiers possède 15 degrés de liberté : 6 par
jambe (2 à la cheville, 1 au genou, 3 à la hanche) et 3 pour articuler le tronc.Le service a réalisé le contrôleur robotique matériel et logiciel (ORCCAD).

Les démonstrations


Icone Caméra		 Le robot en posture statique: « balayage avant »

Icone Caméra		 Le robot en posture statique: « 3 postures »

Vous pouvez trouver plus de résultats sur le site du projet Bipop

Les projets qui l’utilisent

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