17 décembre 2015
Partant d’une perspective purement mécanique, un système anthr
opomorphe (un homme ou un robot humanoïde) est un système à la fois redondant et sous-actionné. Il est redondant par rapport à la quasi-totalité des actions qu’il a à effectuer du fait qu’il possède un grand nombre de degrés de liberté (une trentaine de moteurs pour un robot humanoïde, plus de six cents muscles pour un humain). Il y a par exemple plusieurs manière de prendre un même objet. Il est sous-actionné car il ne possède pas de moteur qui lui permettrait directement de se déplacer d’un lieu à un autre. Pour se déplacer, il doit jouer sur sa posture et actionner ses membres de manière cyclique ; c’est le rôle de la locomotion. Agir sur le monde requiert ainsi la combinaison des deux fonctions motrices fondamentales : le déplacement et la manipulation. La locomotion sera abordée dans deux dimensions : l’étude de la forme des trajectoires locomotrices par commande optimale inverse et l’étude de différents schémas de contrôle. La manipulation est du ressort de l’algèbre linéaire et de l’optimisation numérique. Nous verrons comment les lois de mouvements permettent de signer les actions et nous jetterons en conclusion les bases d’une recherche pluridisciplinaire plaçant l’écriture du mouvement comme base possible d’une représentation de l’action.
Présentation :
JP Laumond est mondialement connu pour ses travaux en planification de mouvements de robots. En particulier ses travaux sur la planification de mouvements des systèmes non-holonomes (comme des voitures) font autorité et l’ont conduit à créer et diriger la startup Kineo CAM. Après cette aventure industrielle (2005-2008), il a orienté ses recherches vers la robotique humanoïde, à l’étude du mouvement humain et aux neurosciences. JP Laumond est un formidable animateur de la recherche en robotique, passionné et passionnant. Il a donné un cours au collège de France (2011-2012) et a reçu une bourse de l’ERC pour développer ses recherches.
