{"id":938,"date":"2021-04-29T16:30:20","date_gmt":"2021-04-29T14:30:20","guid":{"rendered":"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/?page_id=938"},"modified":"2021-04-30T08:43:57","modified_gmt":"2021-04-30T06:43:57","slug":"protos-meca-robotique","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/atelier-innovation\/prototypes-mecatroniques\/protos-meca-robotique\/","title":{"rendered":"Prototypes M\u00e9catroniques Robotique"},"content":{"rendered":"<p><\/p>\n<h2>R\u00e9alisations<\/h2>\n<table class=\"noborder\">\n<tbody>\n<tr>\n<td class=\"noborder\" width=\"20%\"><a href=\"#nao\"><br \/>\n<img decoding=\"async\" class=\"photo\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2021\/04\/systemeMesureAngleNao2.jpg\" width=\"100px\" \/><\/a>Robot bip\u00e8de NAO (2016) : Plate-forme mesure d&rsquo;angles<\/td>\n<td class=\"noborder\" width=\"20%\"><a href=\"#etag\"><br \/>\n<img decoding=\"async\" class=\"photo\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2021\/04\/PLATEF_postur.jpg\" width=\"100px\" \/><\/a>Robot bip\u00e8de Kondo (2005) : Plate-forme posturale<\/td>\n<td class=\"noborder\" width=\"20%\"><a href=\"#proth\"><br \/>\n<img decoding=\"async\" class=\"photo\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2020\/10\/Orthese_1.jpg\" width=\"100px\" \/><\/a>Demar (2004) : Proth\u00e8se de genou instrument\u00e9e<\/td>\n<td class=\"noborder\" width=\"20%\"><a href=\"#biba\"><br \/>\n<img decoding=\"async\" class=\"photo\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2021\/01\/BIBABOT.jpg\" width=\"100px\" \/><\/a>Robot mobile Biba (2003-2004) : Chargeur, distributeurs de jetons et Obturateur rayon laser<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<h2><a id=\"NAO\" name=\"nao\"><\/a>Robot Bip\u00e8de NAO : Plate-forme de mesure d&rsquo;angles<\/h2>\n<ul>\n<li>Ann\u00e9e: 2016<\/li>\n<li>Plate-forme : <a href=\"http:\/\/team.inria.fr\/perception\">Robotique bip\u00e8de NAO, EPI Perception<\/a><\/li>\n<li>Description:\n<div>\n<p>Support pour le NAO qui fournit une graduation en angle et un support pour haut parleur \u00e0 rajouter au support pour la mesure d&rsquo;angle.<\/p>\n<table style=\"text-align: center;\">\n<tbody>\n<tr>\n<td class=\"noborder\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2021\/04\/systemeMesureAngleNao.jpg\" alt=\"mesureAngleNAO vue globale\" width=\"320\" height=\"240\" \/><\/td>\n<td class=\"noborder\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2021\/04\/systemeMesureAngleNao2.jpg\" alt=\"mesureAngleNAO utilisation\" width=\"220\" height=\"240\" \/><\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"noborder\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2021\/04\/supportHautParleur01.jpg\" alt=\"support haut parleur vue globale\" width=\"320\" height=\"240\" \/><\/td>\n<td class=\"noborder\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2021\/04\/supportHautParleur02.jpg\" alt=\"support haut parleur detail\" width=\"320\" height=\"240\" \/><\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h2><a id=\"Posture\" name=\"posture\"><\/a>Robot Bip\u00e8de Kondo : Plate-forme posturale<\/h2>\n<ul>\n<li>Ann\u00e9e: 2005<\/li>\n<li>Plate-forme : <a href=\"https:\/\/sed.inrialpes.fr\/robvis\/kondo.html\">Robotique bip\u00e8de Kondo, service SED<\/a><\/li>\n<li>Description:\n<div>\n<p>Cette plate-forme posturale met en \u0153uvre 3 capteurs pi\u00e9zo\u00e9lectriques (\u00ab\u00a0FORCE SENSOR\u00a0\u00bb Honeywel ref FS03).<br \/>\nChaque capteur permet la mesure de poids compris entre 0 et 1200 grammes.<br \/>\nCe syst\u00e8me a \u00e9t\u00e9 utilis\u00e9 derni\u00e8rement avec le robot KONDO, pour valider le logiciel HuMAns (a Scilab toolbox for Humanoid Motion Analysis and Simulation).<\/p>\n<table style=\"text-align: center;\">\n<tbody>\n<tr>\n<td class=\"noborder\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2021\/04\/PLATEF_postur.jpg\" alt=\"PLATEF_postur\" width=\"320\" height=\"240\" \/><\/td>\n<td class=\"noborder\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2021\/04\/PiezoPLATEFpostur.jpg\" alt=\"PiezoPLATEFpostur\" width=\"320\" height=\"240\" \/><\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"noborder\" colspan=\"2\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2021\/04\/KONDO_PLATEF.jpg\" alt=\"KONDO_PLATEF\" width=\"240\" height=\"320\" \/><\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h2><a id=\"Proth\" name=\"proth\"><\/a>Proth\u00e8se de genou instrument\u00e9e<\/h2>\n<ul>\n<li>Ann\u00e9e : 2004<\/li>\n<li>Projet : <a href=\"http:\/\/www.lirmm.fr\/demar\/\">EPI DeMaR<\/a><\/li>\n<li>Description:\n<div>\n<p>L&rsquo;INRIA Rh\u00f4ne-Alpes poss\u00e8de une grande exp\u00e9rience dans les domaines de la biom\u00e9canique et de la synth\u00e8se de la marche ; ses travaux sont exp\u00e9riment\u00e9s et illustr\u00e9s sur un robot bip\u00e8de marcheur BIP dont les caract\u00e9ristiques des membres inf\u00e9rieurs sont anthropomorphes.<\/p>\n<p>Les applications potentielles de ces travaux \u00e0 l&rsquo;homme dans le domaine de la marche artificielle sont nombreuses: proth\u00e8ses actives, orth\u00e8ses actives ou exo-squelettes, \u00e9lectro-stimulation fonctionnelle. Le point-cl\u00e9 pour la r\u00e9ussite de ces applications est bien s\u00fbr de comprendre encore mieux la marche humaine mais \u00e9galement d&rsquo;\u00eatre capable de doter l&rsquo;homme de capteurs de mouvement pour int\u00e9grer leurs informations dans la boucle de marche. La grande exp\u00e9rience et la comp\u00e9tence du CEA\/LETI dans le domaine des capteurs<br \/>\nint\u00e9gr\u00e9s est indispensable pour \u00ab\u00a0instrumenter des humains\u00a0\u00bb. Il est en effet n\u00e9cessaire pour les applications vis\u00e9es de disposer de capteurs tr\u00e8s peu invasifs, \u00e0 basse-consommation et le plus int\u00e9gr\u00e9s possible.<\/p>\n<p>Cette orth\u00e8se a \u00e9t\u00e9 \u00e9quip\u00e9e d&rsquo;un codeur incr\u00e9mental et d&rsquo;une centrale d&rsquo;attitude (6 acc\u00e9l\u00e9rom\u00e8tres + 6 magn\u00e9tom\u00e8tres).<br \/>\nLa ceinture est \u00e9quip\u00e9e de connecteurs qui assurent la liaison PC &#8211;&gt; capteurs.<\/p>\n<table class=\"noborder\" style=\"text-align: center;\">\n<tbody>\n<tr>\n<td class=\"noborder\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2020\/10\/Orthese_1.jpg\" alt=\"orth\u00e8se equip\u00e9e\" width=\"320\" height=\"240\" \/><\/td>\n<td class=\"noborder\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2021\/04\/Orthese_2.jpg\" alt=\"ceinture\" width=\"320\" height=\"240\" \/><\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"noborder\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2021\/04\/Orthese_3.jpg\" alt=\"PC + jambe \u00e9quip\u00e9e orth\u00e8se \" width=\"320\" height=\"240\" \/><\/td>\n<td class=\"noborder\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2021\/04\/Orthese_4.jpg\" alt=\"ceinture cabl\u00e9e + orth\u00e8se\" width=\"240\" height=\"320\" \/><\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/li>\n<\/ul>\n<h2><a name=\"biba\"><\/a>Robot mobile Biba : Chargeur, distributeurs de jetons et obturateur de rayon laser<\/h2>\n<ul>\n<li>Ann\u00e9e : 2003 et 2004<\/li>\n<li>Plate-forme : <a href=\"https:\/\/team.inria.fr\/e-motion\/en\/\">Robot Biba, EPI e-Motion<\/a><\/li>\n<li>Vue g\u00e9n\u00e9rale du robot<br \/>\n<table style=\"text-align: center;\">\n<tbody>\n<tr>\n<td class=\"noborder\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2021\/04\/BIBA1.jpg\" alt=\"biba1\" width=\"320\" height=\"240\" \/><\/td>\n<td class=\"noborder\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2021\/01\/BIBABOT.jpg\" alt=\"BIBABOT\" width=\"240\" height=\"320\" \/><\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/li>\n<li>Description: Chargeur\n<div>\n<p>Quand le robot d\u00e9tecte que le niveau de ses batteries est bas, il vient se connecter sur le chargeur.<br \/>\nAfin l&rsquo;ensemble ne bouge pas lors de l&rsquo;arrimage, des poids sont fix\u00e9s sur la structure aluminium.<\/p>\n<table style=\"text-align: center;\">\n<tbody>\n<tr>\n<td class=\"noborder\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2021\/04\/ChargeurBIBA_2.jpg\" alt=\"chargeur BIBA contacts\" width=\"320\" height=\"240\" \/><\/td>\n<td class=\"noborder\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2021\/04\/ChargeurBIBA_3.jpg\" alt=\"contacts cot\u00e9 robot\" width=\"320\" height=\"240\" \/><\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/li>\n<li>Description : Le distributeur de jetons\n<div>\n<p>Le but est de laisser des traces sur la trajectoire du robot Biba.<br \/>\nCe dispositif est constitu\u00e9:<\/p>\n<ul>\n<li>D&rsquo;un r\u00e9servoir de 20 jetons (Boulons de 17 en teflon peint en<br \/>\nrouge)<\/li>\n<li>Du m\u00e9canisme \u00e0 ressort qui g\u00e8re le \u00ab\u00a0largage\u00a0\u00bb du jeton<\/li>\n<li>D&rsquo;un \u00e9lectroaimant qui actionne le m\u00e9canisme<\/li>\n<li>D&rsquo;un tube qui oriente le jeton vers le centre du robot (avec un syst\u00e8me d&rsquo;amortissement de la chute en partie inf\u00e9rieure)<\/li>\n<\/ul>\n<table style=\"text-align: center;\">\n<tbody>\n<tr>\n<td class=\"noborder\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2021\/04\/distrib_jet_sur_biba.jpg\" alt=\"distrib_jet_sur_biba\" width=\"240\" height=\"320\" \/><\/td>\n<td class=\"noborder\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2021\/04\/distributeur_20_jetons.jpg\" alt=\"distributeur_20_jetons\" width=\"320\" height=\"240\" \/><\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/li>\n<li>Description : L&rsquo;obturateur de rayon laser\n<div>\n<p>Un \u00e9metteur laser a \u00e9t\u00e9 fix\u00e9 dans l&rsquo;axe de vis\u00e9e de la cam\u00e9ra.<br \/>\nL&rsquo;obturateur voile le rayon laser quand il y a des risques d&rsquo;\u00e9blouissement pour les personnes.<\/p>\n<table style=\"text-align: center;\">\n<tbody>\n<tr>\n<td class=\"noborder\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2021\/04\/BIBAobturLaser_1.jpg\" alt=\"obtur laser1\" width=\"320\" height=\"240\" \/><\/td>\n<td class=\"noborder\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2021\/04\/BIBAobturLaser_2.jpg\" alt=\"obtur laser2\" width=\"320\" height=\"240\" \/><\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td colspan=\"2\"><img loading=\"lazy\" decoding=\"async\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2021\/04\/BIBAobturLaser_3.jpg\" alt=\"obtur laser3\" width=\"320\" height=\"240\" \/><\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<\/div>\n<\/li>\n<\/ul>\n<p><\/p>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>R\u00e9alisations Robot bip\u00e8de NAO (2016) : Plate-forme mesure d&rsquo;angles Robot bip\u00e8de Kondo (2005) : Plate-forme posturale Demar (2004) : Proth\u00e8se de genou instrument\u00e9e Robot mobile Biba (2003-2004) : Chargeur, distributeurs de jetons et Obturateur rayon laser Robot Bip\u00e8de NAO : Plate-forme de mesure d&rsquo;angles Ann\u00e9e: 2016 Plate-forme : Robotique bip\u00e8de\u2026<\/p>\n<p> <a class=\"continue-reading-link\" href=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/atelier-innovation\/prototypes-mecatroniques\/protos-meca-robotique\/\"><span>Continue reading<\/span><i class=\"crycon-right-dir\"><\/i><\/a> 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