{"id":449,"date":"2021-01-07T17:11:13","date_gmt":"2021-01-07T16:11:13","guid":{"rendered":"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/?page_id=449"},"modified":"2026-03-18T15:57:37","modified_gmt":"2026-03-18T14:57:37","slug":"robotique","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/plateformes\/robotique\/","title":{"rendered":"Robotique"},"content":{"rendered":"<p><div class=\"fx-toc fx-toc-id-449\"><h2 class=\"fx-toc-title\">Sommaire<\/h2><ul class='fx-toc-list level-1'>\n\t<li>\n\t\t<a href=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/plateformes\/robotique\/#current-platforms\">Current Platforms<\/a>\n\t\t<ul class='toc-even level-2'>\n\t\t\t<li>\n\t\t\t\t<a href=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/plateformes\/robotique\/#barakuda-shark-robotics\">Barakuda (Shark Robotics)<\/a>\n\t\t\t<\/li>\n\t\t\t<li>\n\t\t\t\t<a href=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/plateformes\/robotique\/#ur-5e-universal-robot\">UR-5e (Universal Robot)<\/a>\n\t\t\t<\/li>\n\t\t<\/ul>\n\t<li>\n\t\t<a href=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/plateformes\/robotique\/#previous-platforms\">Previous platforms<\/a>\n\t\t<ul class='toc-even level-2'>\n\t\t\t<li>\n\t\t\t\t<a href=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/plateformes\/robotique\/#zoe-car-renault\">Zoe car (Renault)<\/a>\n\t\t\t<\/li>\n\t\t\t<li>\n\t\t\t\t<a href=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/plateformes\/robotique\/#lexus-car-toyota\">Lexus car (Toyota)<\/a>\n\t\t\t<\/li>\n\t\t\t<li>\n\t\t\t\t<a href=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/plateformes\/robotique\/#la-marche-artificielle\">La marche artificielle<\/a>\n\t\t\t<\/li>\n\t\t\t<li>\n\t\t\t\t<a href=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/plateformes\/robotique\/#electrical-wheelchair\">Electrical Wheelchair<\/a>\n\t\t\t<\/li>\n\t\t<\/ul>\n\t<li>\n\t\t<a href=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/plateformes\/robotique\/#plateformes-en-activite\">Plateformes en activit\u00e9<\/a>\n\t\t<ul class='toc-even level-2'>\n\t\t\t<li>\n\t\t\t\t<a href=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/plateformes\/robotique\/#barakuda-shark-robotics_1\">Barakuda (Shark Robotics)<\/a>\n\t\t\t<\/li>\n\t\t\t<li>\n\t\t\t\t<a href=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/plateformes\/robotique\/#ur-5e-universal-robot_1\">UR-5e (Universal Robot)<\/a>\n\t\t\t<\/li>\n\t\t<\/ul>\n\t<li>\n\t\t<a href=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/plateformes\/robotique\/#plateformes-precedentes\">Plateformes pr\u00e9c\u00e9dentes<\/a>\n\t\t<ul class='toc-even level-2'>\n\t\t\t<li>\n\t\t\t\t<a href=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/plateformes\/robotique\/#vehicule-zoe-renault\">V\u00e9hicule Zoe (Renault)<\/a>\n\t\t\t<\/li>\n\t\t\t<li>\n\t\t\t\t<a href=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/plateformes\/robotique\/#vehicule-lexus-toyota\">V\u00e9hicule Lexus (Toyota)<\/a>\n\t\t\t<\/li>\n\t\t\t<li>\n\t\t\t\t<a href=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/plateformes\/robotique\/#la-marche-artificielle_1\">La marche artificielle<\/a>\n\t\t\t<\/li>\n\t\t\t<li>\n\t\t\t\t<a href=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/plateformes\/robotique\/#la-chaise-roulante-electrique\">La chaise roulante \u00e9lectrique<\/a>\n\t\t\t<\/li>\n\t\t\t<li>\n\t\t\t\t<a href=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/plateformes\/robotique\/#le-cycab-2000-2013\">Le Cycab (2000-2013)<\/a>\n\t\t\t<\/li>\n<\/ul>\n<\/ul>\n<\/ul>\n<\/div>\n<\/p>\n<h2><span id=\"plateformes-en-activite\">Plateformes en activit\u00e9<\/span><\/h2>\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td class=\"noborder\"><img decoding=\"async\" class=\"photo\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2026\/03\/barakuda.jpg\" alt=\"v\u00e9hicule Barakuda\" width=\"100\"><\/td>\n<td class=\"noborder\">\n<h3><span id=\"barakuda-shark-robotics_1\">Barakuda (Shark Robotics)<\/span><\/h3>\n<p>Pr\u00eat\u00e9e dans le cadre du <a href=\"https:\/\/anr.fr\/fr\/detail\/call\/challenge-mobilex-mobilite-en-environnement-complexe\/\">Challenge MOBILEX<\/a>, la plateforme robotique Barakuda de Shark Robotics est un v\u00e9hicule \u00e9lectrique tout-terrrain \u00e0 4 roues motrices contr\u00f4lables. Equip\u00e9 par nos soins de diff\u00e9rents capteurs (lidar, radars, cam\u00e9ras, centrale inertielle, GPS, etc.) et de capacit\u00e9s de calcul embarqu\u00e9 (GPUs), ce robot utilise nos logiciels de perception et navigation Bay\u00e9siennes pour se d\u00e9placer de fa\u00e7on autonome en environnements complexes d\u00e9structur\u00e9s. Les exp\u00e9rimentations sont principalement r\u00e9alis\u00e9es sur un terrain d\u00e9di\u00e9 derri\u00e8re le centre Inria \u00e0 Montbonnot.<br \/>\n<a href=\"https:\/\/team.inria.fr\/chroma\/fr\">Equipe-projet Chroma<\/a>\n<\/td>\n<td class=\"noborder\"><img decoding=\"async\" class=\"photo\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2026\/03\/UR5.jpg\" alt=\"Bras Robotique UR5\" width=\"100\"><\/td>\n<td class=\"noborder\">\n<h3><span id=\"ur-5e-universal-robot_1\">UR-5e (Universal Robot)<\/span><\/h3>\n<p>Cette plateforme exp\u00e9rimentale est constitu\u00e9e d\u2019un bras manipulateur et de sa pince universelle pour l\u2019apprentissage automatique de la prise d\u2019objets (en bois de l\u2019ordre de 50 \u00e0 100 grammes) ou la g\u00e9n\u00e9ration de trajectoire en collaboration avec un op\u00e9rateur humain.<br \/>\nElle est destin\u00e9e \u00e0 des recherches dans le domaine de la robotique et l\u2019intelligence artificielle.<br \/>\n<a href=\"https:\/\/team.inria.fr\/thoth\/\">Equipe-projet Thoth<\/a><\/td>\n<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<h2><span id=\"plateformes-precedentes\">Plateformes pr\u00e9c\u00e9dentes<\/span><\/h2>\n<table>\n<tbody>\n<tr>\n<td class=\"noborder\"><img decoding=\"async\" class=\"photo\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2021\/01\/Inria-Zoe.jpg\" alt=\"Zoe Renault\" width=\"100\"><\/td>\n<td class=\"noborder\">\n<h3><span id=\"vehicule-zoe-renault\">V\u00e9hicule Zoe (Renault)<\/span><\/h3>\n<p>Cette plateforme est une voiture \u00e9lectrique standard \u00e9quip\u00e9e de diff\u00e9rents capteurs (t\u00e9l\u00e9m\u00e8tres laser, centrale inertielle, un GPS et une cam\u00e9ra st\u00e9r\u00e9o). Son pilotage (direction, freinage, acc\u00e9l\u00e9ration) peut \u00eatre \u00e9galement contr\u00f4l\u00e9. Elle est utilis\u00e9e pour effectuer des exp\u00e9rimentations d&rsquo;assistance \u00e0 la conduite.<br \/>\n<a href=\"https:\/\/team.inria.fr\/chroma\/fr\">Equipe-projet Chroma<\/a><\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"noborder\"><img decoding=\"async\" class=\"photo\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2021\/01\/lexus.jpg\" alt=\"Lexus\" width=\"100\"><\/td>\n<td class=\"noborder\">\n<h3><span id=\"vehicule-lexus-toyota\">V\u00e9hicule Lexus (Toyota)<\/span><\/h3>\n<p>Cette plateforme est une voiture hybride standard \u00e9quip\u00e9e de diff\u00e9rents capteurs (t\u00e9l\u00e9m\u00e8tres laser, centrale inertielle, un GPS et une cam\u00e9ra st\u00e9r\u00e9o). Elle est utilis\u00e9e pour effectuer des acquisitions capteurs en milieu urbain, sur r\u00e9seau routier. Elle permet de mener des exp\u00e9rimentations sur les moyens de perceptions, d\u2019analyses de sc\u00e8nes routi\u00e8res et de d\u00e9cision, destin\u00e9s aux syst\u00e8mes d\u2019aide \u00e0 la conduite.<br \/>\n<a href=\"https:\/\/team.inria.fr\/chroma\/fr\">Equipe-projet Chroma<\/a><\/td>\n<td class=\"noborder\"><img decoding=\"async\" class=\"photo\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2021\/01\/kondo.png\" alt=\"Kondo\" width=\"100\"><\/td>\n<td class=\"noborder\">\n<h3><span id=\"la-marche-artificielle_1\">La marche artificielle<\/span><\/h3>\n<p><a href=\" https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/plateformes\/marche-artificielle\/\"> Plus de d\u00e9tails&#8230;<\/a><br \/>\n<a href=\"https:\/\/team.inria.fr\/camin\/fr\/\">Equipe-projet Camin<\/a> et <a href=\"http:\/\/bipop.inrialpes.fr\/\">Bipop<\/a><\/td>\n<\/tr>\n<tr>\n<td class=\"noborder\"><img decoding=\"async\" class=\"photo\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2021\/01\/chaise.png\" alt=\"chaise\" width=\"100\"><\/td>\n<td class=\"noborder\">\n<h3><span id=\"la-chaise-roulante-electrique\">La chaise roulante \u00e9lectrique<\/span><\/h3>\n<p>Fauteuil roulant motoris\u00e9 permettant le d\u00e9placement autonome d\u2019une personne. Ce robot peut embarquer jusqu\u2019\u00e0 3 t\u00e9l\u00e9m\u00e8tres lasers, une centrale inertielle et des capteurs visuels (cam\u00e9ras) ou de profondeur (kinect \/ swissranger). Cette plateforme est particuli\u00e8rement adapt\u00e9e \u00e0 la perception et la navigation en environnement humain, notamment dans les b\u00e2timents.<br \/>\n<a href=\"https:\/\/team.inria.fr\/chroma\/fr\">Equipe-projet Chroma<\/a><\/td>\n<td class=\"noborder\"><img decoding=\"async\" class=\"photo\" src=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/files\/2021\/05\/cycab.png\" width=\"100px\"><\/td>\n<td class=\"noborder\" colspan=\"3\">\n<h3><span id=\"le-cycab-2000-2013\">Le Cycab (2000-2013)<\/span><\/h3>\n<p>Le service SED met \u00e0 la disposition des projets de recherche 2 v\u00e9hicules CyCabs pouvant \u00e9voluer sur le parking adjacent \u00e0 la halle robotique \u00e0 l&rsquo;arri\u00e8re du b\u00e2timent de l&rsquo;UR. Ce parking est \u00e9quip\u00e9 d&rsquo;un syst\u00e8me de vid\u00e9o-surveillance (4 cameras fixes sur le toit de la halle robotique + 2 cameras fixes avec liaison video HF sur le toit du garage avec cartes d&rsquo;acquisition video sur PCs Linux connect\u00e9s au r\u00e9seau Inria). Tous les v\u00e9hicules sont aussi sur le r\u00e9seau via Ethernet HF.<br \/>\nLes 2 CyCabs (rouge et blanc) ont \u00e9t\u00e9 achet\u00e9s chez Robosoft en 2000 suite \u00e0 un appel d&rsquo;offre dont le but \u00e9tait de faire un transfert industriel de notre savoir faire. Les caract\u00e9ristiques principales sont :<\/p>\n<ul>\n<li>un chassis en nid d&rsquo;abeille<\/li>\n<li>4 moteur-roues MBR<\/li>\n<li>2 v\u00e9rins motoris\u00e9s de direction<\/li>\n<li>PC embarqu\u00e9 sous Linux<\/li>\n<li>2 noeuds MPC555 avec variateurs de puissance AMC \u00e0 commande PWM<\/li>\n<li>bus CAN servant de m\u00e9dia de communication entre la carte VME et les \u00ab\u00a0noeuds\u00a0\u00bb<\/li>\n<\/ul>\n<p>Les v\u00e9hicules sont \u00e9quip\u00e9s de capteurs proprioceptifs (t\u00e9l\u00e9m\u00e8tre laser \u00e0 balayage, cameras lin\u00e9aire et matricielle, st\u00e9r\u00e9o vision, GPS centim\u00e9trique).<br \/>\n<a href=\"https:\/\/www.inrialpes.fr\/emotion\">Equipe-projet E-motion<\/a><br \/>\nD\u00e9sormais les 2 v\u00e9hicules de l&rsquo;INRIA Monbonnot sont la propri\u00e9t\u00e9 de l&rsquo;IUT 1 de Grenoble dans le cadre d\u00b4une collaboration avec le service SED.<\/td>\n<\/tr>\n<\/tbody>\n<\/table>\n<p><\/p>","protected":false},"excerpt":{"rendered":"<p>Plateformes en activit\u00e9 Barakuda (Shark Robotics) Pr\u00eat\u00e9e dans le cadre du Challenge MOBILEX, la plateforme robotique Barakuda de Shark Robotics est un v\u00e9hicule \u00e9lectrique tout-terrrain \u00e0 4 roues motrices contr\u00f4lables. Equip\u00e9 par nos soins de diff\u00e9rents capteurs (lidar, radars, cam\u00e9ras, centrale inertielle, GPS, etc.) et de capacit\u00e9s de calcul embarqu\u00e9\u2026<\/p>\n<p> <a class=\"continue-reading-link\" href=\"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/plateformes\/robotique\/\"><span>Continue reading<\/span><i class=\"crycon-right-dir\"><\/i><\/a> <\/p>\n","protected":false},"author":1841,"featured_media":0,"parent":126,"menu_order":0,"comment_status":"closed","ping_status":"closed","template":"","meta":{"footnotes":""},"class_list":["post-449","page","type-page","status-publish","hentry"],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/449","targetHints":{"allow":["GET"]}}],"collection":[{"href":"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/wp-json\/wp\/v2\/pages"}],"about":[{"href":"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/wp-json\/wp\/v2\/types\/page"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1841"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=449"}],"version-history":[{"count":49,"href":"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/449\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":2497,"href":"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/449\/revisions\/2497"}],"up":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/wp-json\/wp\/v2\/pages\/126"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/iww.inria.fr\/sedgra\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=449"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}